Kwestionariusz Rozwoju Sensomotorycznego dziecka powstał w oparciu o przegląd literatury dotyczącej Teorii Integracji Sensorycznej m.in. A. J. Ayres, B. M. Knickerbocker, P. N. Clark, A. S. Allen, Ch. Royen, K. J. Ottenbacher, L. J. Miller i innych oraz własnych doświadczeń klinicznych.

Pierwsza wersja kwestionariusza powstała w 1995 roku i zawierała 197 pytań był to pierwszy w Polsce Kwestionariusz rozwoju Sensomotorycznego ułatwiający diagnozowanie zaburzeń integracji sensorycznej. Później powstało kilka innych wersji w dużym stopniu wzorowanych na tym Kwestionariusz a opracowanych przez różnych autorów.

Obecna poprawiona wersja Kwestionariusza zawiera 91 pytań i jest opracowana w 2005 roku. Pytania zakwalifikowane do Kwestionariusza są wielokrotnie sprawdzanymi pod wieloma względami tak by były czytelne i diagnostyczne dla wstępnej oceny rozwoju procesów integracji sensorycznej. Autor przeprowadził również analizę zgodności wyników badań Kwestionariuszem /rozpoznanych zaburzeń/ oraz wyników badań Kliniczną Obserwacją i Południowo-kalifornijskimi Testami Integracji Sensorycznej na grupie 300 dzieci z normą intelektualną i różnymi zaburzeniami min. dysleksją, ADHD, zespołem Aspergera. Analiza porównawcza wskazywała na dużą zgodność rozpoznanych typów zaburzeń w oparciu o wyniki Kwestionariusza i Klinicznej obserwacji lub/i Testów J. Ayres.